基于IgH EtherCAT的时钟同步补偿方案设计与性能测试
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作者:
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中国计量大学

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中图分类号:

TP242.2

基金项目:

浙江省自然科学(LGG22F030001),浙江省基础公益计划项目(TGG24E050007)


Design and Performance Testing of Clock Synchronization Compensation Scheme Based on IgH EtherCAT
Author:
Affiliation:

China Jiliang University

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    摘要:

    为了提升机器人通讯系统多时钟同步性能,通过对分布式时钟同步补偿方案进行研究,设计时钟误差定量补偿与动态补偿算法,采用基于IgH EtherCAT通讯协议栈实现同步补偿方案,最后在六轴机械臂上开展轨迹跟踪与通讯性能测试。结果表明,与非IgH同步方案相比,该同步方案的应用提高了机械臂末端执行器的轨迹圆精度。时钟同步误差降至54ns,同步误差容许范围在±200ns以内。可见补偿方案提高了时钟同步性能,满足机械臂的应用需求。

    Abstract:

    To enhance the synchronization performance of multiple clocks in robotic communication systems, a study is conducted on a distributed clock synchronization compensation scheme. Quantitative compensation and dynamic compensation algorithms for clock errors are designed. The synchronization compensation scheme, based on the IgH EtherCAT communication protocol stack, is implemented, and trajectory tracking and communication performance tests are conducted on a six-axis robotic arm. The results show that the application of this synchronization scheme improves the circular trajectory precision of the robotic arm's end effector compared to non-IgH synchronization schemes. The clock synchronization error is reduced to 54 ns, with the error tolerance within ±200 ns. It is evident that the compensation scheme enhances clock synchronization performance and meets the application requirements of the robotic arm.

    参考文献
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    引证文献
引用本文

陈敏峰,王桂荣,金英连,等. 基于IgH EtherCAT的时钟同步补偿方案设计与性能测试[J]. 科学技术与工程, , ():

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  • 收稿日期:2024-04-17
  • 最后修改日期:2024-05-11
  • 录用日期:2024-05-21
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