面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人研究进展
作者:
作者单位:

作者简介:

通讯作者:

中图分类号:

TP242.3

基金项目:


Research and Development of Hyper Redundant Robots for Detection and Clearing of Complex Narrow Spaces
Author:
Affiliation:

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 资源附件
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    超冗余度机器人具有大长径比、灵巧运动、柔性操作等优点,在航空航天制造、高端装备检修等受限空间的自动化作业中具有重要的应用前景。然而,由于超冗余度机器人的冗余自由度的特性,传统工业机器人的设计、建模与控制方法不可直接应用,超冗余度机器人的相关理论研究面临着严峻的挑战。本文对国内外面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人的研究工作进行了分析,从结构设计、运动学建模、控制方法、运动规划等方面对现有的研究内容进行了分析和总结,并对超冗余度机器人的研究发展进行了展望。

    Abstract:

    Due to the advantages of large aspect ratio, agile motion and flexible operation, hyper redundant robots have shown important applications for working in narrow spaces, such as aerospace manufacturing and high-end equipment. However, the design, modeling and control methods of traditional industrial robots are no longer applicable for hyper redundant robots because of their redundant degrees of freedom, resulting serious challenge for hyper redundant robots. In this paper, we review the hyper redundant robots for detecting and clearing complex narrow spaces, and the structure design, kinematic modeling, control method and motion planning of existing hyper redundant robots are summarized, respectively. Finally, future work of hyper redundant robots are prospected.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

薛雷,邓江沁,李子清,等. 面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人研究进展[J]. 科学技术与工程, 2023, 23(30): 12786-12795.
Xue Lei, Deng Jiangqin, Li Ziqing, et al. Research and Development of Hyper Redundant Robots for Detection and Clearing of Complex Narrow Spaces[J]. Science Technology and Engineering,2023,23(30):12786-12795.

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:2023-05-18
  • 最后修改日期:2023-07-18
  • 录用日期:2023-06-13
  • 在线发布日期: 2023-11-15
  • 出版日期:
×
亟待确认版面费归属稿件,敬请作者关注
《科学技术与工程》入选维普《中文科技期刊数据库》自然科学类期刊月度下载排行榜TOP10